「瑜珈」此名詞中文翻譯為”相應、合一”，相傳始自上古時期的印度，自古便是一種訓練人類特異功能的方法及人天合一的學問，於上古時期在印度沿著喜馬拉雅山山脈代代相傳至今日，數千年來並不屬於任何一派的宗教信仰，而是十分中立的被許多宗教門派共同接受。
東漢末年，隨著佛教的傳入中國，中國人開始接觸來自西域、天竺地區的思想與文化，許多瑜珈的修練方法隨後在魏晉南北朝到隋唐期間由來自印度的僧人傳入西域 （包括中亞、西藏地區）與中國，這些東西讓中國的人天修練系統得到了一股新能源。唐朝初年，密教系統傳入西藏，並於宋朝初年達到高峰，其中也包含了非常多 的瑜珈色彩，畢竟在古代印度瑜珈與密宗是同一類的。慢慢的，瑜珈在西藏被融入在富有神秘色彩的佛教、薩滿教系統裡繼續傳承下來直至今日。但在中國則被分離 成唐密（又稱東密）、法相宗（唯識）以及武術等三支，逐漸吸收融入到中國的文化裡去了。
中國的身心修煉方式與印度西藏的修煉方式有著大大的不同，畢竟中國是個有自己獨特歷史與文化的民族，自有自的一套。印度的練法通常是一個動作做完再接著一個動作的個別 進行，有點類似中國拳法裡的「樁功」，這樣的練法比較簡單容易上手。中國的一些古老拳法或道家的導引初期也是如此，不過到後來明清時代則開始講究連續的套 路，練習難度就提高了。
印度
印度的瑜珈流傳了數千年，並劃分許多宗派。後來大約是在十九世紀末，因為英國殖民印度的關係而被西方所認識。但這時瑜珈在西方人的眼中也僅止於神奇的東方把戲的程度而已，尚未加以深入瞭解與練習，直到二十世紀60年代因為嘻皮的流行，西方人才開始爭相投入學習瑜珈術。
印度的瑜珈流傳到現在，主要可被分為四種不同的派別：
- 勝王瑜珈（raja yoga）。勝王瑜珈強調身心並進的修練，其系統思想來自帕坦加利的瑜珈經，以實行八支功法為主要修行路線。八支功法分別是：因果或業的道理、戒律、哈達 瑜珈的體位法、呼吸控制、不執著、集中、靜坐以及三摩地。每一階段也象徵修行的次第。勝王瑜珈被公認是瑜珈派系裡最完整、詳盡的派別。也成為眾宗派共同持 奉的中心思想。勝王瑜珈的風範時常是：單身、素食、團體生活以及低調的外在表現。
- 哈達瑜珈（hatha yoga）。哈達瑜珈是修行人於意志力鍛鍊的極致以及對身體的執著。哈達瑜珈行者喜歡不眠不休的挑戰人體極限。身上穿環、睡釘床、吞紗布、洗大小二便道、 長久維持同一姿勢等等都是哈達瑜珈士的表徵。由於這樣的風格在近代實在很難推廣，所以現代真正的哈達瑜珈士相信已十分少見。目前大家口中的哈達瑜珈多半拿 來當作體位法的代名詞。而進代的體位法瑜珈也分出了好幾個有名的宗派，如Iyengar、Ashtanga Yoga或Shivananda等等。極端的哈達瑜珈練法會教授修練拙火(Kundalini)，有的也把此分成另一派別叫做軍荼利瑜珈 （Kundalini Yoga）。軍荼利又稱為靈蛇、睡眠女神，我在練習小屋網站另有專文介紹。
- 音陀羅瑜珈（intra yoga）。強調唱誦真言、咒語的修練。宣揚真言（聲音）的神秘，希望以唱誦方式達到與天人合一的境界。其它修練方式類似勝王瑜珈。
- 行動瑜珈（karma yoga），又叫事業瑜珈。強調積極的行善、推廣教義。此傳承與西藏密宗十分類似，強調要普渡眾生、親近人群行善立功，以外事來幫助消除個人業力，達到無 私、無我的境界，所以也要修習星象學、宗教儀軌等技術以便幫助世人。於個人的修練也遵循勝王瑜珈的準則與其祖師們的心得。
其它還有非常多的派別，有的是因人而自成一派，用創始人的名字作為瑜珈派別名稱，有的是有特定傳承的派別，我們就不多做介紹了。
古代瑜珈教派的大多數追求與梵天合一，認為能將小我融入宇宙大我的境界就是三摩地，然後希望能在靜坐中達到這樣的境界，期望最終能脫去肉身不再到此世間受 苦。事實上這梵天或大我的意象模糊而難以理解，認真講起來也有矛盾之處。是故他們多強調上師的偉大，以上師的神力感招來彌補這理論矛盾不明之處，認為有神 奇的上師在，自然能以行動與威力化解弟子的疑惑，將講不清楚的東西化為宗教經驗直接讓弟子體會。
多數印度瑜珈宗派皆以升起靈熱（或稱靈蛇、空達里尼Kundalini、拙火）為身體鍛鍊的最大目標，至今也有許多修行者成功的升起靈熱。但是升起這拙火的目 的為何？升起靈熱之後接下來該要如何卻鮮少有人講到。目前也難找到有經驗的或願意承認他成功升起靈熱的老師可以現身說法。
中國
中國比西藏更早接觸瑜珈。第一次稍有接觸是在南北朝的南梁時期，達摩禪師從印度渡海來到廣東上岸，遍遊中國，最後落腳於嵩山少林寺，因為看到中國僧人愛好打 坐修禪定，身心因為久坐少動而出現許多問題，於是傳下易筋經、洗髓經兩本書以及一些動功，希望能幫助僧人健身以方便助道，這也本是印度瑜珈最原始的精神所 在-身心一起鍛鍊一起成長。至於號稱是達摩祖師傳來的「易筋經」，從經文上看來，其內容是一種身體按摩法而非體位法或動功，或許達摩祖師另有動功流傳於少 林寺也不一定，因為後代少林寺的武風興盛，達摩禪師也被學武之輩拜為祖師。易筋經經文裡的按摩功夫流入民間之後成為一種武術、功夫的功法，被一般人作為強 身練武的基本功夫。後世另有流傳易筋經的動功套路，與達摩祖師是否有關則已難考究，以筆者所知就有四種不同的動功都叫做易筋經。洗髓經一書我另有專文發表，有興趣者可以參考。
中國第二次接觸瑜珈則是唐朝初年玄奘法師西去印度取經帶回來的「心瑜珈」。玄 奘大師從印度帶回許多寶貴的經典，後世把研究這些經典的學人稱為「唯識宗」或「法相宗」。這些經典資料在當時的印度都還屬於瑜珈的思想，後來因為佛教在印 度的沒落而失傳了。這些資料在中國保存的非常好，一方面是因為玄奘大師的翻譯，一方面也是因為玄奘大師的盛名與功績獲得了唐朝整個中國政府的支持與肯定的 緣故，當時唐朝政府不但給予各種資源協助，也派出全國最佳的人才跟著學習、翻譯經典，所以關於瑜珈的理論思想在中國佛教得到非常崇高的地位。其中最有名的 代表典籍為”瑜伽師地論”、”成唯識論”這兩部論著。
一般佛教徒相信心瑜珈理論與修行法門先是出自釋 迦牟尼佛陀的「解深密經」，而後由佛的弟子「彌勒菩薩」加以演化，再經由無著、世親二位大師著論演說分別加以詮釋、推廣。一般被歸類為佛教的大乘體系。此 門學問講求「萬法唯心，一切唯識」，可以從楞嚴經中彌勒菩薩的一段話做最佳說明：
「彌 勒菩薩，即從座起，頂禮佛足，而白佛言：我憶往昔經微塵劫，有佛出世，名日月燈明。我從彼佛而得出家。心重世名，好遊族姓。爾時世尊，教我修習唯心識定， 入三摩地。歷劫已來，以此三昧事恒沙佛。求世名心歇滅無有。至然燈佛出現於世。我乃得成無上妙圓識心三昧。乃至盡空如來國土淨穢有無。皆是我心變化所現。 世尊。我了如是唯心識故，識性流出無量如來。今得授記，次補佛處。佛問圓通，我以諦觀十方唯識，識心圓明，入圓成實，遠離依他及遍計執，得無生忍，斯為第 一。」
中國第三次接觸瑜珈是在唐朝中期東密的傳入，即有名的開元三大士「善無畏大師、金剛智大師與不空大師」傳授的密教系統，其中包含許多瑜珈的密傳，至今佛教界許多儀軌都還沿用瑜珈的名稱。
中 國一般將個人的身心修練這門學問叫做「金丹大道」，數千年來發展出十分獨特的身體鍛鍊法。其中與西藏、印度最大的差別是中國道家修練特別重視身體與天地 （星象、氣候、地理）的配合。有些道士的教法裡也可以看到類似瑜珈體位法與呼吸控制法的功法。只是它們是否參考自印度瑜珈現在已不可考了。
中國道家也練「靈熱」，一般稱為「陽氣」、「丹」。中國的道士們的目標與西藏瑜珈士很像，求的是「白日飛昇」、「羽化成仙」（也就是藏密說的「即身升天」）。
西藏
在西藏，唐朝初年的吐蕃國王棄宗弄贊同時向中國與尼泊爾迎娶二位公主（文成公主），同時引進中印兩大國的文化，這是西藏歷史上第一次官方接觸印度。另外還有 印度蓮花生大師進西藏傳佛法的傳承。宋朝年間，偉大的馬爾巴譯師從西藏前往印度向那洛巴祖師求學，那洛巴祖師是著名的瑜珈成就者，馬爾巴上師學得的那洛六 法與大手印，至今仍然是西藏密宗裡面最神秘的修練法門。後來馬爾巴上師與密勒日巴上師師徒二人將其發揚光大，密勒祖師也是史上最有名的瑜珈士與拙火成就 者。由於有許多偉大上師的努力修行與教授，所以瑜珈的地位在西藏非常崇高，其兼具理論思想與身體修練，一般修行人必須先學正統佛學，深入經藏理論得到眾人 認可之後才能學習瑜珈密法。西藏的上師們一致認為瑜珈是能獲得即身成就的無上法門。
西藏密宗來自印度與中國的佛教思想為主，所以各種修練法門充滿了佛教思想、教義、理論。同時融合了西藏當地的苯教（又稱黑教），與印度瑜珈的內涵，變成今日我們熟悉的西藏密宗。
西藏密宗依不同的傳承而分為紅白花黃四大派別。其中常自以瑜珈士自稱的可以說是「白教」，「白教」藏語音叫做「噶舉」，主要流傳範圍在中國西康、西藏南方一帶。現在四大教派的教法已經互相融合得相當好，除了各自的傳承不同之外，各派別的修練方式已經互相熟悉、各取所長了。
西藏密宗保留了古代印度瑜珈的幾樣獨特教法，最有名的便是「那洛六法」。那洛六法是西元十一世紀時西藏大譯師馬爾巴上師至印度向瑜珈密宗祖師那洛巴求學而來，其內容為：
- 拙火，又稱為忿怒母。
- 幻觀，以觀想自身與外在世界皆為幻影的修行
- 夢成就。
- 光明定
- 中陰身得度法。中陰身又稱中有。
- 遷識法，又稱「破瓦法」。（這法門造就了後世西藏最獨特的「轉世活佛」一制。白教的大寶法王（岡波巴大師的弟子）即是西藏有史以來的第一個轉世活佛。）
另外有許多口傳秘授的呼吸法、瑜珈氣功、體位法穿雜在那洛六法裡被代代相傳。
由於西藏地高寒冷、生活艱苦，先天上就十分適合瑜珈這類的練習法門。西藏密宗採取佛教的思想觀念，十分重視傳承，所以完整保存許多來自印度古老的功法。藏 密也因為有佛教的理論做基礎而把人類的身心狀態分析得十分透徹，把修行人的修練次第說明的十分詳盡。而印度不重視文字記錄，強調秘密傳承，許多經典理論都 逐漸流失不為人知，這些都是後來西藏密宗與後代印度瑜珈各派別發展的不同的地方。
西藏密宗把升起靈熱該類修行統稱做「心息合一」。不過他們追求更高等級的境界，即徹底轉化此污濁頑固的身體為光氣，要進一步擺脫身體的束縛。一般而言，練到「即身升天」，或者更次一等，將自身練化為「虹光身」，然後於中陰身境界得度，這是許多藏密身心修練者的最大目標。